1986年，克耐普参演剧情片《顽皮老爸》（又名：生之乐章），片中饰演配角Steve Larwin；同年客串律政剧《The Paper Chase》第四季及罪案剧《洛城法网》第一季。 1987年，首次以主演身份加盟剧情片《Wild Thing》；同年客串奇幻电影《天上人间》及科幻剧《星际迷航：下一代》。 1989年，客串动作电影《赤色雄狼》（又名：叛徒），饰演风度翩翩但内心腹黑的黑帮老大马里诺（之后多次饰演该类型反派）。 1990年，克耐普加盟科幻剧《E.A.R.T.H. Force》担任常驻角色彼得·罗兰博士（正面人物），但该剧播出三集后被砍。 1992年，参演剧情片《公路休息站》，饰演悲情角色Dank。 1994年，主演了电视电影《母爱光辉》与《Pointman》，同年客串剧情片《When the Bough Breaks》及《Under Heat》。 1998年，克耐普接拍了剧情片《激情的控诉》，在片中他饰演了影片女主角Meg的好友Freddy，帮助女主角赢得控诉并收获爱情。 2001年，参演剧情片《Lady in the Box》，饰演男二号Chris Stark。同年，参演罪案剧《小偷》，饰演男二号特工Shue。 2003年，出演了恐怖推理剧《嘉年华》，饰演Tommy Dolan。 2004年，客串恐怖片《异种III》，饰演事件触发者阿波特博士。同年，在恐怖推理剧《嘉年华》第二季中继续饰演Tommy Dolan。 2005年，主演的罪案剧《越狱》首播，46岁的克耐普凭借剧中争议性角色T-bag为观众熟知，并被美国《纽约时报》评选为该剧最受欢迎角色；随后他继续参演了该剧的第二、三、四季以及相关的电视电影和宣传短片。此后，克耐普连续获得多部电影的演出机会，包括：《晚安，好运》、《火线对峙》、《地球停转之日》、《Turok：磐石之子》（配音）等。 2007年，参演剧情片《杀手：代号47》，饰演俄国特工Yuri Marklov。 2008年，受吕克·贝松邀请，克耐普在其监制的剧情片《非常人贩3》中饰演反派约翰森。 2009年，克耐普饰演了科幻剧《超能英雄》第四季中的反派塞缪尔，该角色与他之前多次塑造的反派相似，依旧是外表狡黠、内心腹黑的类型。 2010年，参演科幻剧《星际之门：宇宙》，饰演Simeon，一个掌握着可怕秘密的Lucian联盟士兵，是该季的常驻角色。同年，主演独立电影《天大亮》。 2011年，客串喜剧《无耻之徒》，并在罪案剧《脱狱之王》中再次饰演了成名角色“T-Bag”；同年参演电视电影《地球的末日》、《冥界警局》。 2012年，参演传记片《法国猫王》（又名：克罗克罗）、传记片《海豹六队：突袭乌萨马本拉登》和剧情片《哀悼时刻》。同年，出演漫画改编剧《绿箭侠》，饰演钟王（Clock King）。 2013年，克耐普加盟推理悬疑剧《戏中迷局》（又名：罪恶崇拜），该剧的情节设定类似于《盗梦空间》中的“多重嵌套”。他的“第一重”角色Roger Reeves是一名演员，而“第二重”角色Billy Grimm却是一名可怕的邪教头目。同年，他还客串罪案剧《罪恶黑名单》，并参演科幻片《波西·杰克逊与魔兽之海》。 2014年，克耐普在《绿箭侠》姊妹剧《闪电侠》中继续担当“钟王”一角，并在罪案剧《天堂执法者》中客串侦探。同年参演科幻片《饥饿游戏3：嘲笑鸟》，在片中饰演Antonius，该角色为编剧特意安排，原著小说中没有。 2015年，克耐普参演电视剧《风城火情》及衍生剧《芝加哥警署》；随后分别在科幻剧《我是僵尸》中客串演出反派角色Blaine的父亲，在8小时迷你历史剧《德州崛起》中饰演企业家Buckley，在历史剧《乱世德心》中饰演Captain Johanson，并参演了恐怖剧《美国恐怖故事：旅馆》。 2016年，参演动作片《Hard Target 2》、历史剧《双峰》、《越狱》重启版（预计2017年3月播出）；7月，现身圣迭戈漫展，为《越狱》重启版登台宣传；8月，参演谍战剧《国土安全》第六季，饰演詹米·麦克伦登将军，该剧色是一名国防部发言人，负责听从侯任总统伊丽莎白·基恩和其过渡团队的指示；10月21日，汤姆·克鲁斯主演动作片《侠探杰克2：永不归》中国上映，克耐普饰演反派人物General Harkness。 2018年，参演悬疑片《禁锢之地》，饰演反派角色“维克多院长”，是一名含蓄阴森的解剖高手。 2019年，参演鲍比·罗斯执导的电影《越域重生》，饰演制毒犯维克多；参演丁晟执导的电影《特警队》，担当反派首领。 2020年9月15日，由导演吴奇执导，罗伯特·克耐普等主演的犯罪悬疑电影《禁锢之地》在爱奇艺独家上线。