1962年10月参演电影《白蛇传》以演员身份进入演艺圈。1970年首次担任动作片《疯狂杀手》的动作指导。 1972年1月在岳华、陈宝珠、罗烈主演的动作片《壁虎》中担任动作指导；12月在吴思远执导的动作片《饿虎狂龙》中担任动作指导；此外，他还分别担任了动作片《荡寇滩》和武侠片《盗兵符》的动作指导。 1973年在张曾泽执导的动作片《江湖行》中担任动作指导；同年担任动作片《除霸》的动作指导；此外，他还在宗华、李丽丽主演的动作片《小杂种》中担任动作指导。 1977年担任武侠片《鹰爪铁布衫》的动作指导；2月在于荣、凌云主演的剧情片《老爷车纵火谋杀案》中担任动作指导；7月在华山执导的动作片《绝不低头》中担任动作指导；同年先后担任动作片《神腿铁扇功》和《南拳北腿斗金狐》的动作指导；此外，他还在嘉禾公司出品的功夫片《破戒》中担任动作指导。 1978年在吴思远的提携下升任导演，执导了个人首部电影《蛇形刁手》；同年在郭南宏执导的动作片《太极气功》中担任动作指导；此外，他还拍摄了由成龙、袁小田主演的动作片《醉拳》，该片获得了第16届台湾电影金马奖最佳剧情片提名。 1979年担任动作片《冷刀染红英雄血》的动作指导；6月执导的功夫喜剧片《南北醉拳》上映；12月拍摄由洪金宝、关德兴主演的动作喜剧片《林世荣》 。 1981年3月执导由关德兴、梁家仁主演的剧情片《勇者无惧》 ；同年担任动作片《死亡塔》的动作指导。 1982年2月12日拍摄的动作片《霍元甲》上映；4月在梁家仁、袁祥仁主演的动作片《奇门遁甲》中兼任导演与动作指导，并凭借该片获得第2届香港电影金像奖最佳动作指导提名。 1984年5月执导的动作片《笑太极》上映；同年在麦嘉、陈百强、徐小凤主演的剧情片《圣诞快乐》中担任动作指导。 1992年4月在李连杰、关之琳主演的动作片《黄飞鸿之二男儿当自强》中担任动作指导，并凭借该片先后获得第29届台湾电影金马奖最佳武术指导奖提名以及第12届香港电影金像奖最佳动作指导；此外，他还担任了动作喜剧片《双龙会》的动作指导。 1993年4月与王晶联合执导了动作片《黄飞鸿之铁鸡斗蜈蚣》；11月执导由李连杰、杨紫琼主演的动作片《太极张三丰》，凭借该片获得第30届台湾电影金马奖最佳动作指导奖提名；12月拍摄的动作片《苏乞儿》上映。 1994年3月执导的功夫片《咏春》上映；5月拍摄由林青霞、莫少聪主演的动作片《火云传奇》；同年凭借执导的动作片《少年黄飞鸿之铁马骝》获得了第13届香港电影金像奖最佳动作指导提名。 1995年拍摄由吴京、钟丽缇主演的武侠喜剧《功夫小子闯情关》；5月执导了动作片《虎猛威龙》；同年凭借动作片《精武英雄》获得第14届香港电影金像奖最佳动作指导提名。 1996年在李仁港执导的动作片《黑侠》中担任动作指导，并凭借该片获得第16届香港电影金像奖最佳动作指导提名；此外，他还担任了动作片《街头杀手》的动作指导。 1998年在基努·李维斯、凯瑞·安·莫斯主演的科幻片《黑客帝国》中担任动作指导。 1999年8月执导的古装武侠剧《小李飞刀》播出。2000年在周润发、杨紫琼主演的武侠片《卧虎藏龙》中担任动作执导，凭借该片获得第20届香港电影金像奖最佳动作指导以及第37届台湾电影金马奖最佳动作设计。 2001年获得第20届香港电影金像奖专业精神奖；同年担任动作片《蜀山传》的动作指导，凭借该片获得第21届香港电影金像奖最佳动作指导提名以及第38届台湾电影金马奖最佳动作设计提名。 2003年5月担任科幻片《黑客帝国2》的动作指导；10月在乌玛·瑟曼主演的动作片《杀死比尔》中担任动作指导；11月在沃卓斯基兄弟执导的科幻片《黑客帝国3》中担任动作指导。 2004年在周星驰主演的动作喜剧片《功夫》中担任动作指导，并凭借该片先后获得第24届香港电影金像奖最佳动作设计和第42届台湾电影金马奖最佳动作设计提名。 2005年在冯德伦执导的动作片《精武家庭》中担任动作指导，凭借该片获得第25届香港电影金像奖最佳动作指导提名；2月在李连杰主演的动作片《狼犬丹尼》中担任动作指导；此外，他还担任了古装武侠片《无影剑》的动作指导。 2006年1月担任动作片《霍元甲》的动作指导，并凭借该片获得第26届香港电影金像奖最佳动作设计；此外，他还在冯小刚执导的宫廷片《夜宴》中担任动作指导。 2008年4月在李连杰、成龙、刘亦菲主演的动作片《功夫之王》中担任动作指导。 2013年1月在王家卫执导的功夫片《一代宗师》中担任动作指导，凭借该片获得第50届台湾电影金马奖最佳动作设计提名和第33届香港电影金像奖最佳动作设计；此外，他还担任了动作片《太极侠》的动作执导。 2014年1月在伍允龙、安志杰主演的动作片《恶战》中担任动作指导，并凭借该片获得第34届香港电影金像奖最佳动作指导提名；此外，他还执导了古装动作片《卧虎藏龙2》。 2015年12月担任动作片《叶问3》的动作指导。 2017年，执导枪战动作电影《老家伙们》。 2018年，担任动作片《叶问4：完结篇》的动作指导。 2020年，凭借作品《叶问4完结篇》获得第39届香港电影金像奖最佳动作指导。同年，参与执导的《七人乐队》上映，在这部电影中他负责关于20世纪90年代的剧情。